ケヤキのもり

当初危惧していた通り，すっかり放置していました．
せっかくなので，ここ数カ月いじり倒していた愛車のスーパーカブ50についての話でもちょいちょい書こうかと思います．



もともとは友人が中古で購入したものでした．その後，友人はKawasaki エストレヤに移行し，使い道もなく眠っていたこのカブを僕が譲り受けました．

購入後，即・パンク（後輪）．最寄りのバイク屋まで引きずって歩いたりしました．
その後も数々のトラブル（主にヒューマンエラー）を起こしてしまい，そのたびに試行錯誤して修理．
最近のものでは，走行中に突如エンジンが停止し，ウンともスンとも言わなくなったため，思い切ってエンジン換装をしたりもしました．
今後，カブ関連のイベントはこちらに綴っていこうかと思っています．
ヒマでヒマでどうしようもない時などにどうぞ．

　あれだけしつこかった暑さもどこかへと旅立ち，長袖の上着が目立ち始めた今日この頃，皆様いかがお過ごしですか．
　筆者は相変わらずひいこら言いながら家と研究室を往復しております．工学系大学生の日常なんて大体そんなもんだと思いますが．

　さて，二回目となるガジェットインプレッション（横文字を使ってそれらしくしていますが，要するに持ち物晒しですな）では，Logicoolのトラックボール「M570」を紹介しようかと思います．

　トラックボールは，一般的なマウスと機能は同じですが，構造が少し異なります．
　一般的なマウスが，底面に装備されたセンサでマウス自身の移動量を測定してポインタに反映させるのに対し，トラックボールは，ボール（写真で言うところの青いパーツ）の回転量をポインタに反映させます．
　つまり，トラックボールはそれ自身を移動させるのではなく，ボールを指で回転させて画面上のポインタを動かすわけですな．

　
　トラックボールの中でもいくつかの種類がありますが，M570は親指でボールを回転させ，人差し指と中指でボタンを押すという，マウスに限りなく近い操作感覚です．
　てのひらが乗る部分には，ロジクールのロゴがプリントされています．元からこんなに薄いのではなく，使っているうちにすり減った感じです．


　正面から見た図．ごく一般的なマウスに比べて，メインのボタンがかなりナナメっているような印象を受けると思います．このデザインが俗に言う「人間工学に基づいたデザイン」で，手首や指に負担をかけることなく自然な姿勢のままで操作ができるということらしいです．


　配置されているボタンは，左右クリック，スクロールホイール＋ホイールクリック，そして2つのファンクションボタンの5つになります．普通の5ボタンマウスと同じ感覚で扱うことができます．
　筆者はファンクションボタンには進む・戻るの機能を，ホイールクリックにはブラウザのタブを閉じる機能を当てています．


　裏面には電源スイッチと電池を入れるスペースがあります．
　パワーソースは単三乾電池1本ですが，これで最大18か月（ロジクールの公称値）電源が持続するらしいです．
　筆者はエネループを入れて使っていますが，確かに長持ちします．スイッチのON/OFFも，電池を持たせるためというより持ち運び時の誤作動防止のために操作することが多いですな．


　電池蓋を開けると，中には乾電池を入れるスペースの他に，小さく四角い穴が開いています．
　ここには，PCのUSBポートに差し込んで使うUnifyingレシーバーを収納することができます．
　写真の左下にいるのがレシーバーですが，かなり小さく，ノートPCにさしっぱなしにしていてもまったく邪魔になりません．


　特徴的なボールを外してみました．
　ボールは指ざわり（？）も良く，スムーズに回ってくれます．


　価格は定価で4980円と，格安の無線マウスに比べると高価です．
　ですが，マウスと比較したメリットももちろんあります．
　まず，なんといっても本体を動かす必要が無いことです．
　マウスを使っていたころは，マウスを動かしたときに手やマウスが他の物にぶつかり，それが机から落下したり，液体の入ったコップなどにぶつかろうものならデスクが大惨事世界大戦に陥っていたものでした．
　トラックボールであれば，こういった惨事も防ぐことができます．

　また，マウスは快適に使用するためにある程度のスペースを必要としますが（マウスパッドを敷くだけのスペースが必要），トラックボールは本体を動かす必要が無いので必要なスペースが非常に少なく済みます．

　さらに，布団の上や膝の上，最悪持ち上げた状態でも使用することができるのも強みと言えるでしょう．

　M570に関して言えば，デメリットは大抵のマウスより大型であるため，持ち運びの際にやや不便であるといったことぐらいでしょうか．
　トラックボールの種類によっては，小さなマウスパッド程度の底面積を持つものもありますが，そういったものに比べればM570は遥かに省スペースです．


　総合的にみて，非常に使いやすくいいデバイスだと思います．
　これから先も長く愛用していきたいですな．

　今回はこんなところでひとつ．

　自由を掴め．

　というわけで(！？)，筆者が現在，大学にて製作中のロボット「ASPIRE」について，製作の記録を残していきたいと思いました．
　なんとなく時系列で．

1．アイデア出し
「あー．多脚ロボット作りてえなあ」といった欲がふと涌いたので，まずは紙にいろいろと書きなぐってアイデアを出します．脚の数とか，関節の構造とか．

　
（画像はクリックで拡大します）
　当時に書いた気がするスケッチを再現しました．左下の絵のロボットの脚が8本に見えると思いますが，6本の脚のうち2本をマニピュレータとしても使えるようにしてみようかと思った次第ですな．

　そんな感じでいろいろと調べていたところ，こんなロボットを見つけました．




　ノルウェーのロボットデザイナーが製作したこの「MorpHex」は，6本脚で歩行するモードと，球状になって回転移動する2つの能力を持っています．
　YouTubeに動画もアップロードされているので，ご存知の方もいらっしゃるかと思います．
　この動画を始めて観た時，筆者はとっさに「コレ」を思い出しました↓

　日清カップヌードルのCM「FREEDOM」のひとコマですな．
　この赤いロボット，やはり球状のモードと多脚のモードを切り替えることができます．多脚モードの脚の数は6本どころではありませんが．
　加えて，脚の先がロボットハンドのようになっており，物体の操作も可能なようです．

　というわけで，「ASPIRE」はこれら2つのロボットのアイデアを融合させたものにしようと考えました（ASPIREというロボット名を決めたのはだいぶ後になってからで，この段階ではまだ名前は決まっていませんでしたが）．

2．設計
　なんとなくアイデアが決まったら，3DCAD（筆者が使っているのはAutodesk Inventorです）を使ってASPIREを設計していきます．


　3DCADでは，図面を引くというよりはコンピュータ上で対象物をモデリングするように設計を行っていきます．
　ひとつひとつのパーツをモデリングしたら，それらのパーツを組み合わせていき，細かいところを調整します．

　1本の脚がこんな感じになりそうですな．
　同じものを6本作り，中央部で接続すると．

　こんな感じになります．
　各関節には，ラジコンやロボットで使用されるサーボモータを配置しています．これらのサーボモータをマイクロコンピュータ（マイコン）で制御することによって，ロボットが動くというわけです．

　CAD上では，脚を縮めていくと半球型になることも確認しました．


　同様の要領で，上半分も作っていきます．

　右にある白い直方体は，ASPIREに搭載するマイコン「f-palette」の概形です．
　f-paletteは，上側の半球の中に搭載するように設計しました．

　上下を繋ぐとこんな感じです．

　内部にf-paletteが搭載されている様子が分かります．

　さて，これだけではMorpHexの丸パクリになってしまうので（厳密には違うのですが），先ほど紹介した「FREEDOM」の球体ロボのアイデアをいただいて，6本の脚のうち2本にマニピュレータとしての機能を持たせるような構造にしました．

　コンピュータ上で「4本脚モード」を再現してみたものです．

　この段階で，このASPIREに搭載する予定のサーボモータは34個．
　一般的なホビー用ヒューマノイドロボットのサーボモータ数が17個前後ですから，その約2倍ということになります．
　サーボモータの増大はすなわち，電子回路やプログラムの複雑化を意味するのですが，筆者はそこらへんのことはちんぷんかんぷんなので，欲望のおもむくままに設計をしていきました．

（※ 筆者のような感じで設計をすると，大抵，プログラミングや配線の段階になってから頭を抱えるか，配線・プログラム担当の人に怒られます．今回の場合は，筆者が所属する研究室の先輩と後輩が非常に親切に協力してくださったので，この設計のままでいくことになりました．）


　次回あたりで，実際の部品加工の過程など紹介して行けたらと思います．
　今日はこんなところでひとつ．

　世間はiPhone5の発売で盛り上がってますが，そんな中空気も読まずに自分のスマホを紹介するという体たらく．

　さて，そんなわけで筆者が現在使用しているのはMOTOROLA PHOTON ISW11Mという機種でございます．
今年の5月に購入しました．
　製品自体の発売が去年の10月ということなので，すでに後継機種のIS12Mも発売されていました．
　にもかかわらずISW11Mを購入した理由としては，

　キャンペーンによって機種価格が0円だったから．

　この一言に尽きます．

　筆者がISW11Mの前に使っていた機体はガラケーであるW41CAで，2006年に発売された機体でした．
　こちらは発売直後に買ったので，今年で6年目になるご老体．
　加えて，去年から今年にかけて行われた携帯電話の周波数帯変更に伴い，今年の8月にW41CAが使えなくなるということもあり，「使えなくなる携帯を持っている人には一部の機種に無料で交換しますよ」というキャンペーンに乗っかったというわけでした．

　W41CA……　良い子だったのに……（ラピュタのクライマックスっぽく）

　後にも書きますが，ISW11M用のサードパーティ製オプションパーツが極端に少ないことを見ても，あまり売れなかった機体なのだなあということがうかがえますが，せっかく買ったので長く使っていこうと思っています．

以下，主な特徴や外観などを記しておきます．（写真はクリックで拡大すると思います）


　機体の上面と左側面の図．上面にはロックボタン(左)とイヤホンジャック(右)，左側面にはマイクロUSB端子(上)とマイクロHDMI端子(下)があります．
　ちなみにキズのように見えるものは，何を隠そうキズです．本機は何回か地上への降下を試みています．


　機体の下面と右側面．右側面には音量調節ボタンとカメラのシャッターボタンがあります．


　背面．下の方にある銀色の帯のようなものは，本機の特徴の一つでもあるディスプレイスタンドの脚になります．これについては後ほど．


　ロック画面になります．この画面のカスタマイズはおそらくできません．
　上部に大きく時計が表示されるので，時間の確認は非常にしやすいです．
　下部の2つのタブのうち，左のタブを右に引っ張るとロックが解除されます．
　右のタブを左に引っ張ると，着信音のON/OFFを切り替えることができます．


　ロックを解除するとこんな感じです．画面下部には常に3つのアイコンを表示しておくことができます（右端のアイコンはアプリ一覧を開くもので，このアイコンだけ移動や変更ができません）．
　フリックで切り替えられる画面は7つで，増えたり減ったりはしません．
　また「プロフィール」と呼ばれる機能があり，状況に応じてホーム画面を3種類に切り替えることができるようです．筆者は使用していませんが，仕事モードとプライベートモードをそれぞれ切り替えるといったことができるわけですね．


　アイコンの他にも，カレンダーや付箋，時計，ソーシャルネットワーク，各種機能の切り替えスイッチなどを配置できます．
　写真では，良く使う機能のスイッチをまとめて配置しています．上から，GPS，WiMAXのON/OFFと手動スキャンボタン，テザリング機能，Wi-Fi，Bluetooth，au Wi-Fiとなっています．


　背面に収納されているディスプレイスタンドを展開するとこんな感じになります．シンプルな構造のわりにはグラつきもなく，かなり使いやすいと言えるでしょう．

　
　スタンド展開時はPCモードと呼ばれるモードになり，画面は横向きになります．


　カメラは動画および写真の撮影が可能．ともに十分高画質なものを撮影できます．
　隣には2連のLEDライトがあり，アプリなどを使って点灯させるとかなりの光量を発します．自転車の前照灯としても使えるんではと思わせるレベル．


　付属品として充電用・データ転送用のUSBケーブルとACアダプタ，写真にはありませんが通話用マイク付きのイヤホンがあります．

　そのほかの特徴としては以下のものがあります．

・デュアルコア，デュアルOSを搭載．
　今の時代デュアルコアのスマートホンなど珍しくもなんともありませんが，ISW11MはCPUのコアだけではなくOSも2つ乗っけてます．
　1つはアンドロイドOS．もう1つは，純正オプションパーツである専用クレードル（HDステーション）にISW11Mを載せた時に起動する「WebTop」と呼ばれるOSです．HDステーションには外部ディスプレイ接続用のHDMI端子や，キーボード・マウスなどを接続できるUSB端子などが備わっており，
　ISW11M + HDステーション + ディスプレイ + キーボード (+ マウス)
　という組み合わせにより，小規模なPCとして使うことができるそうです．
　なぜ他人事なのかといえば，筆者はまだこの機能を使ったことが無いためです．理由は後述．
　上記のような組み合わせにおいて「WebTop」がアンドロイドと並列して起動し，接続したディスプレイにはISW11Mのホーム画面（アンドロイド）と，通常のPCのようなデスクトップ画面（WebTop）の両OSが並んで表示されるらしいです．
　ちなみにマウスが括弧で囲まれているのは，HDステーション経由で外部ディスプレイに接続したときにはISW11M本体はトラックパッドとして機能するからです．マウスが無くても大丈夫．
　このWebTop，単純に本体のマイクロHDMI端子からケーブルを伸ばしてディスプレイに接続しても起動しない仕様となっています．この場合には，単純に拡大されたホーム画面がディスプレイに表示されます．

・オプションパーツが少ない．専用のオプションパーツはやたらと高価．
　日本ではあまり普及していない（外国でもどうかはわかりませんが）機種なためか，他機種と比べてサードパーティ製のオプションパーツ（カバーとか）が極端に少ないです．iPhone関連のパーツ数に比べたら雲泥の差どころではありません．
　さらに，専用パーツがとにかく高いです．先ほど出てきたHDステーション，小規模PCになるといった画期的な機能を備え，おまけにHDMIケーブルやリモコン(！？)などを付属させた結果，定価が8800円だそうです．
　ちなみにW41CAのクレードルは本体にくっついてきました．
　HDステーションの機能から見て，付属品扱いにするには無理があるとは思いますが，約9000円はさすがに高い．
　筆者がWebTopを体験できていない理由がこれになります．

・入力関連のBluetoothデバイスの使い勝手が悪い．
　本機においても当たり前のようにBluetooth ver.2.1+EDRを搭載しています．ヘッドホンやヘッドセットなど，出力系デバイスの接続は安定しています．
　しかし問題は入力系，それもBluetoothキーボードとの相性が悪すぎる点です．
　まず，接続できるキーボードを極端に選びます．
　筆者の場合は，ISW11Mに接続できるキーボードを探す過程でいろいろと調べていたところ，ISW11Mの対応Bluetoothプロファイルの中に，キーボードなどを接続する一般的なプロファイルである「HID」が無いという情報を見つけ，まずビビりました．
　ELECOMのサイトにある「スマートフォン対応検索」などでISW11Mを指定してキーボードを探したところ，いくつかの候補が出たので，その中からELECOM製の「TK-FBM023」を購入．
　しかし，買ったはいいものの，今度はなかなかキーボードとISW11Mがペアリングしてくれません．
　一発でペアリングすることはほとんどなく，常に何度かペアリング失敗の後にしぶしぶといった感じで接続してくれます．
　筆者のやり方が悪いのかもしれませんが，結果的に使い勝手が非常に悪いという結論に達してしまいました．
　また，外部キーボードを接続している時でも，入力画面では画面の下部にタッチキーボードが出現してしまうので，スタンドを使って横向きにおいた状態で使っていると，画面の半分以上をキーボードに持って行かれる形になります．
　結果，現在はせっかく買ったBluetoothキーボードもほとんどお蔵入り状態になってしまっています．


　思いのほか，長々と書いてしまいました．悪いところばかり書いてしまったような気もしますが，普通にスマートホンとして使う分には十分すぎるほどのスペックを持っているので，日常的な使用で困ることはありません．
　所持金に余裕ができたらHDステーションも買ってみようかな．

　今回はこんなところでひとつ．

非常に飽きっぽい人間なので，数か月も放置したりといったこともあるかと思いますが，地道にやっていきたいです．

最低でも週一での更新を目指します．


以下，当ブログ筆者の個人情報など．

ハンドルネーム：高槻 佑人（たかつき ゆうと）．本名ではありません．

職業：大学生．千葉県内にある工業大学でロボット工学なるものを学んでいます．現在4年生．

趣味一覧．
・ロボット製作．趣味でも作るし大学の研究でも作ります．
・サイクリング．最近はめっきり体力が落ちたのであまり長い距離は走れなくなりましたが，たまに乗っています．
・バスケットボール．小学校から高校まで続けましたがあまりうまくはありません．
・動画編集．素材が集まっていて，なおかつ気が向いた時に作ったりします．
・ゲーム．主にプレイしているのはFPSやアクションゲームです．でもあまり詳しくありません．

欲しいもの：ビッグスクーター．できれば400㏄のもの．でもその前に普通二輪免許を取らねば．


その他のパラメータは，おいおい書いていけたらいいなと思っております．
よろしくお願いいたします．